https://developer.android.com/about/versions/12/behavior-changes-12?hl=ja

targetSdkVersionを31に上げるとAndroidManifest.xmlの全てのactivity、service、receiverにandroid:exportedを指定する必要があります。

https://developer.android.com/about/versions/12/behavior-changes-12?hl=ja#exported

簡単に終わるなーと思ってandroid:exportedを指定したのですが、エラーが解消されず、同じエラーが表示されてしまいました。どうやらandroid:exportedが必要なのは使用しているOSSライブラリも含んでいるようです。私の環境ではandroidx.test:coreのバージョンを1.3.0から1.4.0にバージョンアップするだけで対応できたのですが、多くのOSSライブラリを使っている場合は大変ですね…。

targetSdkVersionは毎年バージョンアップを求められます

https://developers-jp.googleblog.com/2017/12/improving-app-security-and-performance.html